整机技术描述
a、技术参数
- 标准能力： 见上页设计依据表
注：码垛速度与托盘尺寸、进箱宽窄方向、纸箱尺寸及每层的编组形式等有关。
- 操作方式： 人机界面
- 每排最大载重（包括抓手）：180kg
- 每托盘最大载重：1600kg
- 最高堆叠高度：1650mm（含托盘高度）
- 托盘要求：最佳尺寸1200*1100*150mm；
材质：木制或是塑料；（外形尺寸一致，无破损）
- 托盘仓存储：工位6个
- 电机电源/功率： 三相五线，ac 380v/50hz，20kw
控制电压：dc 24v
- 空气消耗：600nl/min（空气使用量：0.6～0.8mpa）要求过滤，无水，无杂质；
气管接口尺寸 φ10
- 设备尺寸： (l)10500mm×(w)6500mm×(h)3800mm
- 设备重量： 4500kg
- 环境条件： 最佳温度 10～45℃
最佳湿度 35～85%无凝露
最佳高度：1000m以下，大于1000m功率衰减；
- 厂房条件： 地面水平度和地面厚重能力等参数均能够满足国家相关标准，并符合机器的正常使用要求；地基要求详见第9页（三）、地基要求
- 机器到厂的存放条件：零部件及机器到厂后，存放地点能够满足相关国家标准，在存放过程中注意润滑和保养，防止破坏零件表面或产生变形，从而影响机器的正常安装调试和使用。
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机器人码垛 |
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产品加速分离 |
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产品编组排列 |
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实跺输出 |
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栈板输送 |
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栈板分离 |
b、工作流程
c、机器人流程
step1：包装成形的产品，经我方整列，通输送到机器人的抓取工作区域指定位置，并通知堆垛机器人；同时，空托盘通过自动托盘（栈板）输送系统，输送到机器人的工作区域指定位置。
step2：机器人得到信号后抓取包装物，并将其按照预定的码放方式放置于输送带的托盘上；同时，新的包装(半托/纸箱/膜包/桶)被运至机器人的抓取工作区域；
step3：机器人进行step1-2的工作循环。
step4：机器人堆垛完毕后，发出码垛完毕信号，满垛托盘通过自动托盘输送系统，输出到可以搬出满垛托盘的位置，操作人员用叉车将满垛托盘搬出。